激光雷达，英文全称为 Light Detection And Ranging，简称LiDAR，即光探测与测量，是一种集激光，全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）三种技术于一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM（数字高程模型）。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，测距精度可达厘米级，激光雷达最大的优势就是“精准”和“快速、高效作业”。在机器人和无人驾驶汽车系统中，激光雷达近两年最为大众称道的是用于无人驾驶汽车自主导航的激光雷达，特别是它可以使无人机和无人驾驶汽车自行避开障碍物，是导航、定位、避障必不可少的核心传感部件。

激光发射器发出激光脉冲，当激光碰到物体后，部分激光反射回激光器。通过计算发射/接收脉冲时间差，可以计算出距离值。 激光发射器连续不停的发射激光脉冲，由旋转的光学机构将激光脉冲按一定角度间隔（即角度分辨率）发射至扫描角度内的各个方向而形成一个二维扫描面。

Distance = Light Speed × (t²- t¹)/2

激光雷达的目的IP和PC端的本地IP不符。

默认本地IP为192.168.1.200，目的IP为192.168.1.102

未安装第三方库Winpacp。

利用Wireshark抓取雷达数据包，找到设置的雷达本地IP和目的IP。

在rviz后修改的Fixed Frame处修改的名称应与lslidar_c16.launch中的名称一致。

激光雷达IP是源地址，目的主机IP是目的地址，数据是由激光雷达发送至电脑上。

测试玻璃的效果相对会差一些，因为绝大多数光透射了；衣柜太黑，材料反光率低于百分之5，则也较难检测到。

启动电流1.5A，正常工作0.45A。

雷达每秒测量20000次，则单次测距时间是50us.

总数20000点一秒是固定的，如果是10hz就是一秒转十圈，那一圈就是2000点，但是电机不能做到严格10圈，会稍微慢或者快点，所以会在2000点多几个或少几个。

雷达目前是IP67防护等级，防尘防水、室外防雷。

整机功耗在0.7W左右。

蓝色的点就是实时扫描的值，用鼠标移到那个点就会变红色，下面红色的数据表示该点与雷达的距离值与角度值。

43°

在数据线的反方向。

①临时措施：擦干雨水，在激光雷达上方加一个防雨罩（不遮挡雷达视窗）；②公司可以根据客户要求增加小范围盲区和过滤算法。

NPN：正常工作out输出为高电平，激光雷达在防撞区域内感应到障碍物时输出为低电平（PNP则相反）。